Binsdorf ist schon in frühester Vorzeit besiedelt gewesen. Davon zeugen Funde aus der Bronze- und Römerzeit. Die Gründung des Ortes fällt in die Karolingerzeit. Er gehörte dem Kloster Reichenau und dürfte auch von ihm gegründet worden sein.

Zum ersten Mal wurde der Ort "Pinestorf" im Jahr 843 und 1024 als "Binztorph" urkundlich erwähnt. 1315 erhob König Friedrich das Dorf Binsdorf auf Bitten des Grafen von Hohenberg zur Stadt.

Innerhalb der Stadtmauern befand sich ein herrschaftliches Schloss, das noch 1406 genannt wird. Ein nach Binsdorf benannter Adel ist jedoch nicht bekannt.

Die Herrschaft der Gemeinde wechselte mehrfach im Laufe der Jahrhunderte. Zum Ausgang des 13. Jahrhunderts kam es an die Grafen von Hohenberg, zwischenzeitlich an die Herren von Ow, dann an Österreich, ferner u.a. an das Oberamt Rottenburg und 1806 an Württemberg.

Früher bestand auch ein Frauenkloster in Binsdorf, das 1280 gegründet, 1806 aber aufgehoben wurde. Im Jahre 1965 beging man mit großen Feierlichkeiten das 650-jährige Stadtjubiläum.

Binsdorf weist heute etwa 1000 Einwohner auf und hat sich vom Bauern- und Handwerkerort zu einer aufstrebenden Industriegemeinde entwickelt, die geprägt ist von kulturellem Leben und einer Vielzahl von Vereinen.